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    在學(xué)校學(xué)習(xí)中，老師教我們自制機(jī)械手臂，學(xué)習(xí)每一個(gè)細(xì)小的步驟，近上的動(dòng)力學(xué)結(jié)課，老師要求對(duì)一個(gè)三自由度以上的機(jī)器人建立一個(gè)動(dòng)力學(xué)模型，后制作的模型有點(diǎn)長(zhǎng)哎！仔細(xì)想想，和同學(xué)們?cè)谒奚崂镒?，也不?huì)做成全閉環(huán)的，用幾個(gè)舵機(jī)做個(gè)半閉環(huán)，稍稍要求高一點(diǎn)加個(gè)碼盤(pán)做一下位置反饋也可以。
 

   機(jī)械手臂舵機(jī)有個(gè)比較麻煩的地方就是運(yùn)動(dòng)的平滑性，舵機(jī)這玩意是脈寬-位置式的，很容易有抖動(dòng)，造成不穩(wěn)定，總的來(lái)說(shuō)，就是單片機(jī)+舵機(jī)+亞力克板背景知識(shí)：C語(yǔ)言（如果不是工科或者CS專業(yè)匯編就算了），CAD（畫(huà)機(jī)械臂?。?，數(shù)電模電來(lái)一丟丟。先這些，這些你應(yīng)該就可以讓你的機(jī)械手臂動(dòng)起來(lái)了。
之后，自動(dòng)控制理論，現(xiàn)代控制理論，分析力學(xué)，動(dòng)力學(xué)。。。在宿舍弄著玩，沒(méi)必要搞那么深?yuàn)W啦。

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