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    隨著制造業(yè)在我國(guó)的迅速發(fā)展，各種工程機(jī)械的制作與應(yīng)用都開(kāi)始向自動(dòng)化與智能化等方向轉(zhuǎn)變，其中機(jī)械手便是做直接的體現(xiàn)。機(jī)械手經(jīng)過(guò)誕生、成長(zhǎng)、成熟后，已成為自動(dòng)化裝備中不可缺少的核心部分，現(xiàn)代化加工車(chē)間常配有機(jī)械手以提高生產(chǎn)效率，不僅可以將人從繁重、重復(fù)的工作中解放出來(lái)，而且可以代替人在惡劣的環(huán)境下進(jìn)行操作。機(jī)械手的技術(shù)創(chuàng)新和廣泛應(yīng)用，大大提高了生產(chǎn)力，其帶來(lái)的經(jīng)濟(jì)效益顯而易見(jiàn)。傳感器是實(shí)現(xiàn)信息感受、檢測(cè)變換和傳輸?shù)囊环N技術(shù)，其廣泛用于機(jī)械手中。

    在機(jī)械手系統(tǒng)中，一般可以安裝光電開(kāi)關(guān)、限位開(kāi)關(guān)、電位器等保障機(jī)械手位移的幅度；測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)量機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度；加速度傳感器安裝在機(jī)械手的關(guān)節(jié)部位，用于檢測(cè)控制各關(guān)節(jié)的加速度；安裝在手指關(guān)節(jié)的握力傳感器和安裝在手爪與手臂連接處的腕力傳感器，能夠有效調(diào)整手指、手臂位置，以合適的力度抓起物體；另外，各類(lèi)視覺(jué)、滑覺(jué)、接近覺(jué)傳感器也可應(yīng)用于機(jī)械手。在機(jī)械手閉環(huán)系統(tǒng)中，由于傳感檢測(cè)技術(shù)的應(yīng)用，將被控對(duì)象的相關(guān)參數(shù)通過(guò)檢測(cè)反饋給控制系統(tǒng)，大大提高了機(jī)械手的精準(zhǔn)度。

    1.傳感器的總體分類(lèi)
內(nèi)部傳感器：檢測(cè)機(jī)器人本身狀態(tài)（手臂間角度等）的傳感器。
外部傳感器：檢測(cè)機(jī)器人所處環(huán)境（是什么物體，離物體的距離有多遠(yuǎn)等）及狀況（抓取的物體滑落等）的傳感器。
    2.內(nèi)部狀態(tài)的感覺(jué)                                     
    （1）位置和角度傳感器：
    典型的傳感器是電位計(jì)。檢測(cè)的是以電阻中心為基準(zhǔn)位置的移動(dòng)距離。另有光電傳感器
    （2）角度傳感器：
    回轉(zhuǎn)式編碼器。
    （3）極近物體探測(cè)傳感器：
    探測(cè)非常近的物體存在的傳感器稱(chēng)為接近傳感器。
    （4）距離傳感器：
    攝像機(jī)做距離傳感器。高聲波做距離傳感器。可用于魚(yú)群探測(cè)、金屬內(nèi)部探傷等方面。
    （5）力覺(jué)傳感器：
    力覺(jué)傳感器是檢測(cè)力和力矩的施加地點(diǎn)大小方向三個(gè)兩的傳感器。力的檢測(cè)主要是用電阻應(yīng)變片。
    （6）其他傳感器：
    利用聲波：語(yǔ)音識(shí)別傳感器。分析振動(dòng)聲音探測(cè)機(jī)械故障的點(diǎn)傳感器。熱傳感器：點(diǎn)檢傳感器。通過(guò)分析敲打的聲音測(cè)定果品成熟程度的傳感器。根據(jù)近紅外線(xiàn)的糖度吸收程度測(cè)定水果甜度的傳感器。

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