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   現(xiàn)在，沖床機械手的應用已經遍及工業(yè)生產中的各個方面。一般來說，根據工作性質可以將機械手分為如下幾類：

  1、搬運機械手。這種機械手用途很廣，一般只需要進行點位控制。即被搬運的工件不需要有嚴格的運動軌跡限制，只要求起始點和終點的位姿準確。如機床上用的上下料機械手，工件堆垛機械手以及彩管搬運機械手等。

  2、噴涂機械手。這種機械手多用于噴漆或涂膠生產線上。由于漆霧和膠水易燃，一般采用的液壓驅動和交流伺服電機驅動方式，需做好防爆設計，這樣就增加了機械手的生產成本。而采用氣壓驅動的方式，則不需要采取防爆措施，成本低，體積小，無污染。

  3、焊接機械手。這是目前使用多的一類機械手，該機械手又可分為點焊和弧焊兩大類。點焊機械手負荷大、動作快，機械手工作點的位姿要求較為嚴格，一般需要有6個自由度?；『笝C械手負載小、速度低，通常5個自由度即能進行焊接作業(yè)。弧焊機械手對機械手的運動軌跡要求較嚴，必須實現(xiàn)機械手運行路徑的連續(xù)控制，即在運動軌跡的每一插值點都必須實現(xiàn)預設位置和姿態(tài)要求。

  4、裝配機械手。這類機械手要有較高的位姿精度，手腕具有較大的柔性。

  在機械手涂膠生產線上，采用的顯然是噴涂機械手，而且由于膠水的易燃性，如果使用液壓或電機驅動，就必須進行防爆系統(tǒng)設計，這必然會增加生產成本，而且液壓系統(tǒng)工作液的泄漏很容易造成污染，因此將氣動伺服技術用于機械手涂膠生產線，將有重大實踐意義。

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